Музей располагается в классическом ансамбле городской усадьбы Васильчиковых, возведённой в конце XVIII — начале XIX века. Усадьба носит статус объекта культурного наследия федерального значения. Посетителям Музея представлены три постоянные экспозиции. Основу экспозиции «Мундир для героя» составляют образцы военной формы одежды и амуниции от XVI века до современности. Часть экспонатов является настоящими реликвиями — коллекцией бесценных предметов военного обмундирования, до 1917 года бережно хранимых Императорским Интендантским музеем. Экспозиция «Нам есть чем гордиться!» погружает посетителя в атмосферу высоких технологий и позволяет заглянуть в будущее. Новейшие военные разработки, образцы военной формы, экипировки и снаряжения военнослужащих представлены соответственно трем стихиям – Воздух, Суша, Вода. Четвертый раздел экспозиции воссоздает рабочую обстановку Командного пункта ракетных войск, где посетитель может попробовать свои силы в управлении радиолокационной станцией. Интерьер зала создаёт атмосферу космического корабля будущего, на борту которого представлены подлинные экспонаты снаряжения и спецтехники, модели новейших видов оружия и военной техники.