Музей военной истории «Стрелецкие палаты» расположен в здании палат Титовых, памятнике архитектуры XVII-XVIII веков, чьи интерьеры и фасад по сей день сохранили исторический облик. Первым хозяином палат был думный дьяк Разрядного приказа, приближенный царя Алексея Михайловича Семен Степанович Титов, в честь которого здание и получило свое название. Полноправными хозяевами Стрелецких палат являются стрельцы, которым посвящены основные экспозиция музея. Мультимедийные экспозиции «Московские стрельцы» и «Служилые люди государства Московского» рассказывают историю первого регулярного войска Руси и развития отечественных вооруженных сил в XVII веке.